焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。　　世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但80年代后期以来开发的新型平行四边形机器人（平行机器人），已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有测置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型也适合于重型机器人。近年来点焊用机器人（负载100～150kg）大多选用平行四边形结构形式的机器人。

　　焊接机器人应用中存在的4种问题和解决措施如下：　　（1）出现偏焊问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP（焊枪中心点位置）是否正确，并加以调整。假如频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，中心校零予以修正。　　（2）出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。　　（3）出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者位置不对，可适当调整。　　（4）飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组成部分原因或焊丝外审长度太长，可适当调整机器人功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。　　（5）焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧工作，可以将其填满。

　　机器人喷涂系统系统组成：　　机器人喷涂系统主要由两部分组成：水旋喷漆室和喷涂机器人系统；喷涂机器人系统采用防爆伺服滑台，机器人倒置安装，配两把喷枪，一把空气一把混气，泵与涂料桶随机器人一起运动。　　工作流程：　　人工在控制系统设置好工件型号，然后工件由AGV运输到水旋喷漆室指定位置，并对工件进行定位，AGV移动出水旋喷漆室，喷涂机器人系统布置在工件一侧，当控制系统接收到工件定位完成的信号后，喷涂机器人对工件进行喷漆作业。　　水旋喷漆室组成及功能：　　顶部过滤棉：对集中空调送来的风进行过滤；　　溢水盘：水泵从水槽里抽水打到溢水盘上，对漆雾进行初步收集；　　水旋器：水流和空气以一定比例进入水旋器，水在水旋器的圆管中行成中空的螺旋圆柱水面，与漆雾充分接触、凝聚；　　水气分离室：将带有漆雾的水和空气分离；水槽：水槽采用不锈钢制作，人工需要定期向水槽内投放漆雾絮凝剂，将漆渣析出，并定期打捞；　　水旋喷漆室的集中空调送风系统采用集中空调送风系统为4个水旋喷漆室送风，空调配备利雅路燃烧机对空气进行加热，达到对送风温度控制的目的。　　废气处理方式目前暂时先不确定，这个需要参考当地环保部门对贵公司的环评，然后根据环评确定采用哪种废气处理方式　　目前比较主流的废气处理方式：　　1、RTO—蓄热式燃烧炉（费用较高）　　2、RCO—催化燃烧炉（费用适中）　　2、活性炭吸附+光氧催化（性价比高，但是处理效果一般）。　　常温烘干室室体采用方钢管骨架，墙体使用岩棉板；排风系统使用风机对常温烘干室进行排风，保证室内溶剂浓度在爆炸极限以下。照明系统采用照明灯对室内进行照明，保证室内亮度在200Lux以上。

　　喷漆系统主要包括上下件助力机构、吹尘装置、输送系统、喷漆机器人、供漆系统（机器人及人工的供漆与清洗）、烘炉、强冷室，电控系统以及满足生产所需的所有工装等，设备的设计、制造应满足生产需要，喷漆设备完工能够投入正常使用。　　油漆种类及要求漆膜厚度　　底漆：环氧底漆（100±5）℃，30～40分钟烘干；　　面漆：丙烯酸聚氨酯面漆（双组份），自干；　　面漆：氨基烘干磁漆（100±5）℃，30～40分钟烘干；　　底漆：环氧底漆，厚度17～25μm，烘干温度（100±5）℃度，烘干时间30～40分钟。　　面漆：丙烯酸聚氨酯面漆（双组份），厚度30～50μm，自干；　　面漆：氨基烘干磁漆，厚度17～25μm，烘干温度（100±5）℃，烘干时间30～40分钟，　　面漆要求：表面无明显的凹凸不平，允许稍有渐变弧度，应光滑，无花斑，无严重橘皮，每100平方厘米杂质不超过5个，不允许有污物，擦伤、气泡、针孔、流痕等；附着力≤1级　　喷涂机器人供漆系统布置于输漆间内。油漆种类：一种环氧底漆（溶剂型漆），2种面漆（丙烯酸聚氨酯面漆，氨基烘干磁漆）（溶剂型漆），2种清洗剂。供漆系统由储料罐，隔膜泵、搅拌器、输送管路等将材料、调压器等输送至喷涂工位，供料为主循环方式输送。供溶剂系统由储料罐，隔膜泵、输送管路将材料、调压器等输送至喷涂工位。供料罐用于储存油漆、溶剂，料罐配有气动搅拌器。供漆罐采用不锈钢制成，桶盖上装有不锈钢快速无火花锁扣可以确保盖子处于关闭的位置。漆管采用特氟龙管，确保不受漆及稀料的腐蚀，耐用。调压器，背压阀，换色阀选用有名品牌的产品，参数应满足系统使用要求。

　　码垛机器人是用来堆放物品的一种机器人，根据不同的产品类型和实际需求，可以对码垛机器人进行编程，可以提高码垛工作的生产效率，现如今，码垛机器人已经被应用于各行各业，那么相比其他方式，使用机器人码垛又有怎样的优势呢？　　1.码垛机器人操作范围大，安全性能好，在一个直线的情况，而且只用到一个电机，所以码垛的效果非常好。　　2.码垛机器人在敞开式环境中进行操作，它拥有独立的连杆机构，而且它使用的是直线输送轨迹，所以非常平稳，传动的效率也是非常的高。　　3.码垛机器人采用的是直线的导轨、输送机也是皮带型的标准件，如果有破坏的话，采购以及更换起来也很方便。　　4.码垛机器人有很多不同规格的产品，从低到高速品种很多，所以选择范围也非常的广泛。　　5.码垛机器人大多数零件都是在底部，手臂灵活，电量消耗的也慢，既节能又环保。而且就算是在高速运行的环境下，可靠性也是非常高的。　　6.码垛机器人种类多样，规格也十分齐全，可以适用于多种环境下的工作，而且适用的范围也十分广泛。　　使用码垛机器人不仅仅是提高了包装的工作效率，其简单的操作方式、方便的后期维护保养，同样也提高了企业的办事效率，降低了企业的生产成本以及人工成本投入。也正因为有这些优势，工业机器人才被越来越多的企业应用，为企业不断创造着价值。